麻将胡了试玩国内首个四轮足机器人深圳造！独家对话创始人
基于此■□，四轮足机器人W1的移动效率更高▼◇▲•□○，据张巍透露-▷▼◁▲，机器人任何别的任务都不做的同等情况下▷▽■▽◁…，四轮足机器人W1的移动速率相比于四足机器人◆-◁●◇…，能提升3-4倍●△■◁。
为了让四足机器人的地面适应能力更强■•=○●，逐际动力自研高性能关节◆•◇，将腿和轮子相结合☆▲■▽▼，发布了拥有纯轮式…△◆、纯足式☆-●▷▼△、轮足混合三种运动模式的四轮足机器人W1••。其中•-◇○=▽，纯轮式指的是与汽车类似▪▷，并且机器人的腿部结构•▲□、身体姿态△★-★★-、高度均可调整◇…●□；纯足式就是纯踏步▷◇；轮足混合是机器人踏步时◆•…-■▪，轮子也在转动•◁。
在张巍看来☆◁=◁○-，目前市面上四足机器人影响落地应用的原因有两点★☆☆◁△☆，首先★△…▷○◇，机器人的感知能力缺失-•▽○□•，其次=△，四足机器人的行动效率低•◇、负载有限▽•▼=-☆、续航不长▽▼…○。
在物理形态方面☆□…，W1采用四轮足混合运动形式▲●◇▼，能提升移动效率■=…▪。张巍谈道■○▷▼，事实上◇•==○★，机器人的整个巡检路线%的台阶地形○▷■◆，大部分都为平地○◆。同时▼▲，高效率○●、低功耗的轮式运动也能弥补四足机器人的续航问题▷◇◆★。
正如张巍所言◆○•●◆：★△○○▼“通用足式机器人正处于技术爆发期■▪==▷▽，基础研究与商业化的交集已经出现◁☆，并不断扩大▽□。▽◇▷=◆”逐际动力打造的四轮足机器人W1或许能成为接下来机器人技术••、应用和市场最佳的交集点○-■◁◇■，让足式机器人真正走进产业●▽☆=△…，创造价值•★•。
南山科技观察9月25日报道★△◇，今日○▼○●，深圳通用足式机器人公司逐际动力发布首款全自研四轮足机器人W1▲=◇。
四足机器人已经慢慢出现在工业巡检…◆◁…◁★、物流配送◇▽★●●、家庭教育○•■、娱乐等场景中▪▪，但目前来看-□★，其大规模商业化应用落地的进程仍处于早期▷◁☆，工业场景中对四足机器人感知▷•▲、识别的精准度要求高▲-…•，现有的机器人即使能爬楼☆○◆…、翻跟头●▼●•，但仍面临不稳定的风险▪◇•。
张巍认为■☆，机器人采用什么样的运动方式与具体环境相关▲◆●=☆。例如实际应用中▲▽-▷●，高速◇=○★▲、能耗较小的轮式运动基本可以满足需求▼◇☆，足式运动常应用于台阶等不平整路面=▽▪，这并没有统一的判断标准•★=▼▽■。
他也坦言△■，基于感知的运动控制算法也是他们研发过程中最难的□•★▪，他们采用软件定义硬件◆★●-，要先完成软件功能□-▽，然后和硬件结合等★▷★▪。最核心的难点在于让整个系统能实现更好的稳定控制■□，然后基于感知完成全地形移动•★…●○。
面对更为崎岖不平的碎石路◆□=▲，W1能采用轮足混合运动的方式☆△…▼○○，在保持机身稳定的情况下又能快速通过▼☆。
在地面左右两侧不水平的单边桥场景下-=•◇▷▷，W1也能灵活适应地形…◆○○，降低一侧身体■▪□，做到如履平地★○…○◁□。
这一运动控制核心算法的感知能力来自于布局全身的传感器◆▲•▽◇，主要包含头部2个◆●▼◇◇、左右腰上各1个□▼•□★、尾部1个的摄像头△•□，这5个摄像头和其他传感器融合▽◆，可以和机器人本体的实时运动相结合○-●▷▪，使得其运动能力能够覆盖爬楼梯等难度较高的离散地形▽☆○★▷★。
综合来看◁☆-•，机器人就可以估计出脚下◁▽◇▼■●、周围是什么样的地形-=●，选择什么样的运动方式不会被绊倒▪■。张巍解释说•◆，这本质上是对地形信息的识别☆△▲◇、处理◇▲◁-●…、融合•◆，再去提取关键信息■◇●□，然后交给控制系统去完成规划和底层控制◁•★。
张巍告诉南山科技观察◇▽☆▲，W1并不是简单的轮足切换◁=…•▷，而是让机器人在同一时刻拥有足式越障和轮式移动能力○△•○▼。基于逐际动力自研的感知和运动控制算法◁…，W1可以精确感知脚下和周围的地形■□○▼○☆，从而稳定高速通过全地形▲△。
四轮足机器人的一大核心能力就是移动•■•-，并且是全地形移动▽●-★◁▪。张巍认为…●▼=★△，基于这一逻辑▷-◆●=●，四轮足混合可能是四足机器人未来非常大的主导形态▽□△。不论轮式还是足式机器人▲…□△△，其核心能力都是移动▪△★▼○。
希望该机器人能稳定实现全地形上从A到B点的移动▷▪●◁。要得益于逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法★○▽◆●。W1能在同一时刻拥有足式越障与轮式快速移动能力▷-•◇，张巍谈道◁=◇▪，除攀岩◁◆◁△▽▲、梅花桩△■△•-◆、独木桥这些特定场景外☆○■•▪。
逐际动力的研发团队大概在40人左右•□•，他们具备地形感知-△•、强化学习•●=●◇☆、多刚体动力学▽▷▽、混杂动力学☆▽▪=▼◁、模型预测控制等领域的学术和研发经验•▼★▼◁，张巍透露说-▪，他们前期在软件算法功能上积累了十余年时间•==，然后花了一年多的时间才把它做到相对不错••★▼…。
目前▼☆=，W1的主要应用场景为工业巡检△•、物流配送=•、特种作业•=••▲◁、科研教育等商用场景▷▪•，逐际动力W1将于今年第四季度开始接受预订▷▲▲□。
首先☆◆，对于单一时刻而言●•☆▷，5个摄像头需要通过多传感器的融合◁▼、处理●=☆，达到毫秒级别的实时数据融合…★■•□◆，在对大量数据进行预处理◆◇▷•。其次●▽□•-▼，5个摄像头还需要进行不同时刻的融合△◆-◆◁。
并且高速运动的过程中★○…■…，W1可以根据前方障碍物的高度来调整身体高度•☆•，以适应不同环境的作业需求■-○◁☆。
此外☆▲★••，W1对地形的感知精度在厘米级▽…▽○▪，远高于无人车对周边环境的感知要求◇-•▲。他补充说▼▲▽-，无人车要感知车相对于周围障碍物的情况=◁，一般定位精度在10-20厘米•▷▽=•，让车不要撞到障碍物就足够了●…△，而足式机器人不同○-★-，其目标是能准确踩到地面☆▼，因此精度要求更高▲▼★。
逐际动力创始人张巍博士接受了南山科技观察的独家专访=△▼，就这款四足轮机器人的技术细节▲△△、创新逻辑★•▲●◆○、应用场景等关键问题进行解读○◇○。
值得一提的是…□…▪●，这是业内鲜少的将腿式▼◆、轮式结构融于一体的产品…◆▷▷■○，也是国内首个基于自主地形感知▼◆=◇，通过实时步态规划与控制▲○，完成上下楼梯的四轮足机器人••■。
一般而言●▲□★，四足机器人都采用通用足式设计★=，但普遍面临移动速度低◁◁•■-◇、协调性较差的问题◇◁▼▪▪▷。
轮式机器人只能在结构化道路中运动□◇，或者大规模工厂中构建的高效移动平台中运动■■，但一般而言…○◁，以工业场景▼◆、物流配送为例▲▪★■▷…，这些场景的地形△☆▪、路径大多都是为人类设计的★☆◆-◆☆，相对比较复杂◆□▪，也没有办法全部为机器人改造◇□。
对于四轮足式机器人而言•…▼□●，◁●△▪=▲“四轮足机器人W1的运动能力是以前机器人完全没有的◆▲▽△，剩下的场景其移动能力没有太多劣势▪…□◆。…◁△”张巍将这一产品线称为■▪●“地面大疆▲■□○-▪”•■◆□，并且对机器人的潜在落地至关重要▲-。
面对楼梯场景●☆●□•，W1搭载了逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法W1能够稳定踏步上下楼梯■□=•-▪。
经过草地石板路时麻将胡了试玩•■，W1能够快速调动腿部多关节协同响应▷◆，适应交替出现的草地和石板路▪▲▽。
因此•☆，从移动能力上来讲▼◁•▷◇○，机器人在70%的场景可以使用轮子■☆▪●，剩余30%的场景里有将近90%的场景可以被四轮足机器人解决-□★▪，可能只有剩下一小部分需要四足机器人=•★。
搭载感知控制算法的四轮足机器人出现•▼…●◁，不仅让四足机器人的移动效率进一步提升○◇，还大幅提高了对多种地形的适应能力▽○△●★△，同时增强了感知的准确度●▽☆□★▼，使得四足机器人落地应用的场景逐渐丰富且带来了广泛落地的可能-★▪△△。
操作能力指的就是机器人在移动过程中去递送物体△◆●•★、识别侦查等•○▼-☆，需要具体应用场景来定义□□▲。W1的负载达到15公斤◇-=，娱乐型▲◇◇□▷■、教育型的机器人体积较小••▲，不需要扛东西★☆★▷◁△，价格也相对便宜☆■•▼。功能型的机器人需要代替人类完成任务▲○◆……■，需要15公斤以上的负载能力-•▼■。张巍谈道=▪，他们的机器人是能完成任务前提下◁○，相对小且较为灵巧的○■△◆…○。